# Xiaomi X-WPFTB LiDAR：解析扫地机器人光达的 UART 帧

> Xiaomi X-WPFTB LiDAR 记录了小米和 Dreame 扫地机器人所用 X-WPFTB-V2.6.2 传感器的单向 UART 数据格式。作者报告已解析每帧 36 字节中的八个距离采样及角度、质量和标志位，并实现 Arduino 解析库与 Windows 可视化工具。

- 类型：案例
- 目标：协议
- 类别：独立重建案例
- 关联：独立重建项目
- 来源复核于：2026-11-06
- 收录于：2026-11-08
- 原始资源：<https://github.com/BVLGARISSK/xiaomi-wpftb-lidar>
- 一手来源：<https://github.com/BVLGARISSK/xiaomi-wpftb-lidar/blob/7f971bae183b9e567355545080ea2e41951d661a/README.md>
- 目录页面：<https://awesomerea.org/zh/resources/xiaomi-wpftb-lidar-case/>
- 记录 JSON：<https://awesomerea.org/resources/xiaomi-wpftb-lidar-case/record.json>
- 英文版：[English](https://awesomerea.org/resources/xiaomi-wpftb-lidar-case/index.md)

## 使用条件与局限

- **前提条件：**需要 X-WPFTB-V2.6.2 光达及可接收串口数据的主机，例如文档中的 Arduino Uno 配置。
- **局限：**改变原有供电方式前需先测量供电电压。
- **局限：**末尾两字节校验算法和 RPM 的准确换算仍未确定。
- **许可：**采用 MIT 许可证。

## 一手来源

1. <https://github.com/BVLGARISSK/xiaomi-wpftb-lidar/blob/7f971bae183b9e567355545080ea2e41951d661a/README.md>
2. <https://github.com/BVLGARISSK/xiaomi-wpftb-lidar/blob/7f971bae183b9e567355545080ea2e41951d661a/docs/protocol.md>
3. <https://github.com/BVLGARISSK/xiaomi-wpftb-lidar/blob/7f971bae183b9e567355545080ea2e41951d661a/docs/reverse-engineering.md>

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